Espacio azul y diáfano que rodea a la Tierra, y en el cual parece que se mueven los astros. Antiguamente se creyó que la formaba una bóveda sólida y que las estrellas estaban incrustadas en ella.
La observación demostró que éstas cambiaban de posición. Entonces se imaginó la existencia de varias esferas transparentes y concéntricas que giraban a distintas velocidades en las que estaban instalados los astros.
Se consideró que la Tierra era el centro del Universo (teoría geocéntrica) hasta que en 1543 Copérnico expuso la teoría heliocéntrica; la Tierra dejó de ser el centro del Universo para convertirse simplemente en un satélite del Sol, flotando en el espacio.
El cielo ha representado para la religión un lugar de residencia de los dioses y de los espíritus, las esferas celestes donde imperan los números; también designa simbólicamente la misma divinidad celestial, como por ejemplo en China y en el mundo de las religiones indogermánicas; a menudo está unido a la Tierra como una primitiva pareja divina.
En el Cristianismo, una expresión simbólica del estado de salvación, que une definitivamente el alma con Dios y con todos los otros bienaventurados, y que, según testimonio biblíco, se alcanzará con la resurrección de los muertos, en el período final de la consumación del universo; lo opuesto es el infieno.
Numerosas bóvedas de iglesias y salones han sido decoradas sobre un fondo de cielo que enmarca las apoteosis religiones o las escenas mitológicas. Se distinguen en esta técnica los pintores renacentistas y barrocos.
También captaron el cielo en sus múltiples variantes pintores paisajistas como Bellini, Giorgione, Ruysdael, Habbema, Turner, los pintores de la escuela de Barbizon, los impresionistas, etc.
En España se destacan los cielos de El Greco, los muy discutidos de Velázquez y los que Goya realizó para tapices.